آٹوموٹو وائر ہارنیسس کی روبوٹک اسمبلی

نئی تحقیق سے پتہ چلتا ہے کہ چھ محور والے روبوٹس کو آٹوموٹو وائرنگ ہارنسز کو انسٹال کرنے کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے۔

ژن یانگ کے ذریعہ

ماخذ: https://www.assemblymag.com/articles/92264-robotic-assembly-of-automotive-wire-harnesses

ملٹی ایکسس روبوٹ ہتھیار آٹوموٹو اسمبلی پلانٹس میں مختلف قسم کے عمل انجام دیتے ہیں، بشمول پینٹنگ، ویلڈنگ اور باندھنا۔

تاہم، آٹومیشن ٹیکنالوجی میں ترقی کے باوجود، کچھ عمل ہنر مند انسانی اسمبلرز کے بغیر مکمل نہیں ہو سکتے۔ کاروں کی باڈیز میں تاروں کی تنصیب کا کام ایک ایسا کام ہے جو روایتی طور پر روبوٹس کے لیے مشکل رہا ہے۔

روبوٹ کے ساتھ خراب لکیری اشیاء، جیسے تار یا نلیاں، کو سنبھالنے کے مسائل سے متعلق کچھ پچھلی تحقیق ہوئی ہے۔ ان میں سے بہت سے مطالعات اس بات پر توجہ مرکوز کرتے ہیں کہ کس طرح خراب ہونے والی لکیری اشیاء کی ٹاپولوجیکل منتقلی سے نمٹا جائے۔ انہوں نے روبوٹ کو گرہیں باندھنے یا رسی سے لوپ بنانے کی کوشش کی۔ ان مطالعات نے رسی کی ٹاپولوجیکل ٹرانزیشن کو بیان کرنے کے لیے ریاضیاتی گرہ کے نظریے کا اطلاق کیا۔

ان نقطہ نظر میں، تین جہتوں میں ایک ناقابل شکل لکیری چیز کو پہلے دو جہتی جہاز میں پیش کیا جاتا ہے۔ ہوائی جہاز میں پروجیکشن، جسے کراس کروز کے طور پر ظاہر کیا جاتا ہے، کو ناٹ تھیوری کا استعمال کرتے ہوئے اچھی طرح سے بیان اور علاج کیا جا سکتا ہے۔

2006 میں، جاپان کی اوساکا یونیورسٹی کے Hidefumi Wakamatsu، Ph.D. کی سربراہی میں ایک تحقیقی ٹیم نے روبوٹس کے ساتھ خراب لکیری اشیاء کو گرہ لگانے اور ان کو کھودنے کا طریقہ تیار کیا۔ انہوں نے چار بنیادی کارروائیوں کی وضاحت کی (ان میں سے، تین Reidemeister کی چالوں کے برابر ہیں) کسی بھی دو وائر کراسنگ ریاستوں کے درمیان منتقلی کو مکمل کرنے کے لیے ضروری ہیں۔ محققین نے ظاہر کیا کہ کوئی بھی گرہ یا ناٹنگ آپریشن جو ترتیب وار ٹاپولوجیکل ٹرانزیشنز میں گل سکتا ہے ان چار بنیادی آپریشنز کے ترتیب وار امتزاج کو استعمال کرکے حاصل کیا جا سکتا ہے۔ ان کے نقطہ نظر کی تصدیق اس وقت ہوئی جب وہ ڈیسک پر رکھی ہوئی رسی کو گرہ لگانے کے لیے SCARA روبوٹ کو پروگرام کرنے میں کامیاب ہوئے۔

اسی طرح، جاپان کے امیزو میں تویاما پریفیکچرل یونیورسٹی کے پی ایچ ڈی، تاکایوکی ماتسونو کی قیادت میں محققین نے دو روبوٹ بازوؤں کا استعمال کرتے ہوئے تین جہتوں میں رسی کو گرہ لگانے کا طریقہ تیار کیا۔ ایک روبوٹ نے رسی کے سرے کو پکڑ رکھا تھا، جبکہ دوسرے نے اسے گرہ لگایا تھا۔ رسی کی تین جہتی پوزیشن کی پیمائش کرنے کے لیے، سٹیریو وژن کا استعمال کیا گیا تھا۔ گرہ کی حالت کو ریڈمیسٹر چالوں کے بجائے گرہ کے انویریئنٹس کا استعمال کرتے ہوئے بیان کیا گیا ہے۔

دونوں مطالعات میں، روبوٹ ایک کلاسک، دو انگلیوں والے متوازی گرپر سے لیس تھے جس میں صرف ایک ڈگری آزادی تھی۔

2008 میں، ٹوکیو یونیورسٹی کے یوجی یاماکاوا کی سربراہی میں ایک تحقیقی ٹیم نے تیز رفتار کثیر انگلیوں والے ہاتھ سے لیس روبوٹ کا استعمال کرتے ہوئے رسی کو گرہ لگانے کی تکنیک کا مظاہرہ کیا۔ انگلیوں میں نصب طاقت اور ٹارک سینسرز سمیت زیادہ ہنر مند گرپر کے ساتھ - ایک بازو سے بھی "رسی کی ترتیب" جیسے آپریشن ممکن ہو جاتے ہیں۔ رسی کی ترتیب سے مراد دو انگلیوں کے درمیان رسیوں کو چوٹکی لگاتے ہوئے دو رسیوں کی جگہوں کو مروڑ کر ان کا تبادلہ کرنا ہے۔

دیگر تحقیقی پراجیکٹس نے اسمبلی لائن پر خراب لکیری اشیاء کی روبوٹک ہینڈلنگ سے متعلق مسائل کو حل کرنے پر توجہ مرکوز کی ہے۔

مثال کے طور پر، Tsugito Maruyama، Ph.D.، اور کاواساکی، جاپان میں Fujitsu Laboratories Ltd. میں محققین کی ایک ٹیم نے بجلی کے پرزے بنانے والی اسمبلی لائن کے لیے تار سے ہینڈلنگ کا نظام تیار کیا۔ ایک روبوٹ بازو کا استعمال سگنل کیبلز کو کلپس میں داخل کرنے کے لیے کیا گیا تھا۔ ان کے نظام کو کام کرنے کے لیے دو ٹیکنالوجیز اہم تھیں: ایک ملٹی پلانر لیزر لائٹ پروجیکٹر اور ایک سٹیریو ویژن سسٹم۔

جرمنی میں کیزرسلاؤٹرن یونیورسٹی آف ٹیکنالوجی کے جرگن ایکر اور محققین نے 2D مشین وژن کے استعمال کا ایک طریقہ تیار کیا ہے تاکہ یہ معلوم کیا جا سکے کہ ایک خراب لکیری چیز (اس معاملے میں، ایک آٹوموٹو کیبل) ماحول میں موجود اشیاء سے کہاں اور کیسے رابطہ کرتی ہے۔

اس تمام تحقیق کی بنیاد پر، ہم نے آٹوموٹیو اسمبلی لائن پر تاروں کے ہارنسز کو نصب کرنے کے لیے ایک عملی روبوٹک نظام تیار کرنے کی کوشش کی۔ اگرچہ ہمارا نظام لیبارٹری میں تیار کیا گیا تھا، لیکن ہمارے تجربات میں استعمال ہونے والی تمام شرائط کا حوالہ ایک حقیقی آٹوموبائل پلانٹ سے لیا گیا ہے۔ ہمارا مقصد ایسے نظام کی تکنیکی فزیبلٹی کو ظاہر کرنا اور ان علاقوں کا تعین کرنا تھا جہاں مزید ترقی ضروری ہے۔

وائر ہارنس اسمبلی

ایک آٹوموٹو وائر ہارنس ایک سے زیادہ کیبلز پر مشتمل ہوتا ہے جسے برقی ٹیپ سے لپیٹا جاتا ہے۔ اس کا ایک درخت جیسا ڈھانچہ ہے جس کی ہر شاخ ایک مخصوص آلے سے جڑی ہوئی ہے۔ اسمبلی لائن پر، ایک کارکن دستی طور پر آلے کے پینل کے فریم سے ہارنس کو جوڑتا ہے۔

پلاسٹک کے کلیمپ کا ایک سیٹ تار کے کنٹرول میں بندھے ہوئے ہیں۔ یہ کلیمپ انسٹرومنٹ پینل کے فریم میں سوراخوں سے مطابقت رکھتے ہیں۔ سوراخوں میں کلیمپ ڈال کر ہارنس کا اٹیچمنٹ حاصل کیا جاتا ہے۔ اس لیے ہارنیس کو انسٹال کرنے کے لیے ایک روبوٹک سسٹم کو دو بنیادی مسائل حل کرنے چاہییں: وائر ہارنس کی حالت کی پیمائش کیسے کی جائے، اور اسے کیسے ہینڈل کیا جائے۔

ایک تار کے کنٹرول میں پیچیدہ جسمانی خصوصیات ہیں۔ اسمبلی کے دوران، یہ لچکدار اخترتی اور پلاسٹک کی اخترتی دونوں کو ظاہر کرتا ہے۔ یہ اس کے عین مطابق متحرک ماڈل کو حاصل کرنا مشکل بناتا ہے۔

پروٹو ٹائپ سسٹم

ہمارا پروٹوٹائپ ہارنس اسمبلی سسٹم تین، کمپیکٹ چھ محور والے روبوٹس پر مشتمل ہے جو ایک آلے کے پینل کے فریم کے سامنے رکھے ہوئے ہیں۔ تیسرا روبوٹ پوزیشننگ اور ہارنس کو پکڑنے میں مدد کرتا ہے۔

ہر روبوٹ ایک ڈگری آزادی کے ساتھ دو انگلیوں والے متوازی گرپر سے لیس ہے۔ گرپر انگلیوں میں دو انڈینٹیشن ہوتے ہیں: ایک ہارنیس کلیمپس کو پکڑنے کے لیے، دوسرا ہارنس کے حصوں کو پکڑنے کے لیے۔

ہر اینڈ-ایفیکٹر دو سی سی ڈی کیمروں اور ایک لیزر رینج سینسر سے بھی لیس ہے۔ فیلڈ کی ایک بڑی گہرائی فراہم کرنے کے لیے دونوں کیمروں کی فوکل لمبائی مختلف ہے۔ لیزر رینج سینسر اس وقت استعمال ہوتا ہے جب تار کے حصے کی درست پیمائش ضروری ہو۔ ورک سیل کے ارد گرد، 10 اضافی فکسڈ پوزیشن والے کیمرے مختلف سمتوں سے کام کے علاقے کا سامنا کرتے ہیں۔ اینڈ-ایفیکٹرز پر نصب کیمروں سمیت، ہمارا سسٹم کل 16 ویژن کیمرے لگاتا ہے۔

کنٹرول کی شناخت مشین کے نقطہ نظر سے مکمل کی جاتی ہے۔ ایک خاص طور پر ڈیزائن کیا گیا پلاسٹک کور ہر ہارنس کلیمپ کے ساتھ منسلک ہوتا ہے۔ کور میں جیومیٹرک پیٹرن ہوتے ہیں جو ARToolKit سافٹ ویئر کے ساتھ پڑھے جاتے ہیں۔ یہ اوپن سورس سافٹ ویئر اصل میں Augmented Reality ایپلی کیشنز کے لیے ڈیزائن کیا گیا تھا۔ یہ مارکروں کا پتہ لگانے اور پہچاننے کے لیے استعمال میں آسان لائبریریوں کا ایک سیٹ فراہم کرتا ہے۔ کیمرہ ہارنس کی متعلقہ پوزیشن کا تعین کرنے کے لیے مارکر کو پڑھتا ہے۔

ہر کلیمپ کور کا اپنا جیومیٹرک پیٹرن ہوتا ہے۔ پیٹرن روبوٹ کنٹرولر کو خلا میں ہارنس کی متعلقہ پوزیشن کے ساتھ ساتھ ہارنس کے اس حصے کے بارے میں معلومات بتاتا ہے (جیسے کہ اس حصے کو پینل کے فریم پر کہاں رکھا جانا چاہیے)۔

ورک سیل کے ارد گرد فکسڈ کیمرے ہر ہارنس کلیمپ کے بارے میں کسی حد تک پوزیشنی معلومات فراہم کرتے ہیں۔ ایک مخصوص ہارنس کلیمپ کی پوزیشن کا اندازہ ملحقہ کلیمپ کی پوزیشن کو انٹرپول کرکے لگایا جاتا ہے۔ اختتامی اثر کرنے والے کو فکسڈ کیمروں سے حاصل کردہ پوزیشنی معلومات کے ساتھ ٹارگٹ کلیمپ تک پہنچنے کے لیے رہنمائی کی جاتی ہے—جب تک کہ کلائی کا کیمرہ ہدف کو تلاش نہ کر لے۔ اس لمحے سے، روبوٹ کی رہنمائی مکمل طور پر کلائی کے کیمرے کے ذریعے فراہم کی جاتی ہے۔ اس مختصر فاصلے میں کلائی کے کیمرے کی طرف سے فراہم کردہ درستگی کلیمپوں کی قابل اعتماد گرفت کو یقینی بناتی ہے۔

اسی طرح کے عمل کو تار کے استعمال کے قابل شکل حصے کو سمجھنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ ہدف والے حصے کی پوزیشن کا اندازہ سب سے پہلے ملحقہ کلیمپس کے پوز کو انٹرپول کرکے لگایا جاتا ہے۔ چونکہ روبوٹ کی رہنمائی کے لیے انٹرپولیٹڈ وکر کافی درست نہیں ہے، اس کے بعد تخمینہ شدہ رقبہ لیزر اسکینر سے اسکین کیا جاتا ہے۔ سکینر ایک خاص چوڑائی کے ساتھ پلانر بیم خارج کرتا ہے۔ اس کے بعد لیزر سینسر سے حاصل کردہ فاصلاتی پروفائل سے اس حصے کی صحیح پوزیشن کا تعین کیا جا سکتا ہے۔

مارکر تار کے استعمال کی پیمائش کو بہت آسان بناتے ہیں۔ اگرچہ کلیمپ کور نے سسٹم کی لاگت میں اضافہ کیا ہے، لیکن وہ سسٹم کی وشوسنییتا کو بہت بہتر بناتے ہیں۔

ہارنس ہینڈلنگ

ہارنس کلیمپ کو پینل کے فریم میں سوراخ کے ساتھ جوڑنے کے لیے ڈیزائن کیا گیا ہے۔ اس طرح، گرپر اپنے بیس سے کلیمپ کو پکڑتا ہے اور اپنے پیر کو سوراخ میں داخل کرتا ہے۔

اس کے علاوہ، کچھ مواقع ایسے ہوتے ہیں جن میں کسی تار کے حصے کو براہ راست ہینڈل کرنا ضروری ہوتا ہے۔ مثال کے طور پر، بہت سے عملوں میں، ایک روبوٹ کو دوسرے روبوٹ کو اپنا کام کرنے سے پہلے ہارنس کی شکل دینا ہوگی۔ ایسی صورت میں، ایک روبوٹ کو کلیمپ اورینٹ کرنے کی ضرورت تھی تاکہ دوسرے روبوٹ تک اس تک پہنچ سکے۔ ایسا کرنے کا واحد طریقہ قریبی تار کے حصے کو موڑنا تھا۔

شروع میں، ہم نے تار کو اس کے ملحقہ کلیمپ کو گھما کر شکل دینے کی کوشش کی۔ تاہم، تار کے حصے کی کم ٹورسنل سختی کی وجہ سے، یہ ناممکن ثابت ہوا۔ بعد کے تجربات میں، روبوٹ نے تار کے حصے کو براہ راست پکڑا اور موڑ دیا۔ اس عمل کے دوران، ٹارگٹ کلیمپ کے پوز کو آس پاس کے کیمروں سے مانیٹر کیا جاتا ہے۔ موڑنے کا عمل اس وقت تک جاری رہے گا جب تک کہ ٹارگٹ کلیمپ کی واقفیت کسی حوالہ کی قیمت کے ساتھ موافق نہ ہو۔

تصدیقی تجربات

ایک بار جب ہم نے پروٹو ٹائپ اسمبلی سسٹم تیار کر لیا، تو ہم نے اسے جانچنے کے لیے تجربات کا ایک سلسلہ چلایا۔ یہ عمل روبوٹس کے ہینگر سے تار کا استعمال کرنے کے ساتھ شروع ہوتا ہے۔ اس کے بعد وہ پینل فریم میں آٹھ ہارنس کلیمپ داخل کرتے ہیں۔ یہ عمل روبوٹ کے ابتدائی اسٹینڈ بائی پوزیشن پر واپس آنے کے ساتھ ختم ہوتا ہے۔

دائیں بازو کلیمپ 1، 2 اور 3 داخل کرتا ہے۔ مرکزی بازو کلیمپ 4 اور 5 داخل کرتا ہے، اور بائیں بازو کلیمپ 6، 7 اور 8 داخل کرتا ہے۔

کلیمپ 3 پہلے داخل کیا گیا، اس کے بعد کلیمپ 1 اور 2۔ کلیمپ 4 سے 8 کو عددی ترتیب میں داخل کیا جاتا ہے۔

روبوٹ ہتھیاروں کی حرکت کی ترتیب نقلی سافٹ ویئر کا استعمال کرتے ہوئے تیار کی گئی تھی۔ تصادم کا پتہ لگانے والے الگورتھم نے روبوٹ کو ماحول یا ایک دوسرے میں موجود اشیاء میں دستک دینے سے روکا۔

اس کے علاوہ، حرکت کی ترتیب میں کچھ آپریشنز انسانی اسمبلرز کا حوالہ دے کر تیار کیے گئے تھے۔ اس مقصد کے لیے ہم نے اسمبلی کے دوران کارکنوں کی حرکات کو پکڑ لیا۔ ڈیٹا میں کارکن کی حرکت اور تار کے استعمال سے متعلقہ رویہ دونوں شامل ہیں۔ حیرت کی بات نہیں، ایک کارکن کی طرف سے اٹھائی گئی حرکت کی حکمت عملی اکثر روبوٹس کے مقابلے میں زیادہ موثر ثابت ہوتی ہے۔

تار کے حصوں کا گھما ہوا کنٹرول

ہمارے تجربات میں، ہمیں بعض اوقات کلیمپز ڈالنے میں مشکلات کا سامنا کرنا پڑتا تھا کیونکہ اس کام کے لیے گرپر کو پوزیشن میں رکھنا ناممکن تھا۔ مثال کے طور پر، فریم میں کلیمپ 4 کے ٹھیک ہونے کے فوراً بعد کلیمپ 5 ڈالا جانا چاہیے۔ تاہم، کلیمپ 4 کا بائیں ہارنس سیگمنٹ ہمیشہ گر جائے گا، جس سے سینٹر روبوٹ کے لیے کلیمپ 5 کو داخل کرنے کے لیے پوزیشن دینا مشکل ہو جائے گا۔

اس مسئلے کا ہمارا حل یہ تھا کہ ایک کامیاب گرفت کو یقینی بنانے کے لیے ہدف کے تار کے حصے کو پہلے سے شکل دینا۔ سب سے پہلے، کلیمپ 5 کو بائیں روبوٹ کے ذریعے کلیمپ 5 کے قریب تار کے حصے کو پکڑ کر اوپر اٹھایا جاتا ہے۔ پھر، کلیمپ 5 کی سمت بندی تار کے حصے کی ٹورسنل حالت کو کنٹرول کرکے ریگولیٹ کی جاتی ہے۔ یہ پری شیپنگ آپریشن اس بات کو یقینی بناتا ہے کہ کلیمپ 5 کے بعد کی گرفت ہمیشہ موزوں ترین پوزیشن میں چلائی جائے۔

ہتھیاروں کے درمیان تعاون

کچھ حالات میں، تار کے استعمال کے لیے متعدد روبوٹ بازوؤں کے درمیان انسان جیسا تعاون درکار ہوتا ہے۔ کلیمپ 1 کا اندراج ایک اچھی مثال ہے۔ ایک بار کلیمپ 2 ڈال دیا جائے گا، کلیمپ 1 گر جائے گا۔ کلیمپ 1 داخل کرنے کے لیے دستیاب جگہ محدود ہے، اور آس پاس کے ماحول سے ٹکرانے کے خطرے کی وجہ سے گرپر کو پوزیشن میں رکھنا مشکل ہے۔ مزید برآں، عملی تجربے نے ہمیں یہ سکھایا کہ اس آپریشن کو تار کے گرنے والے حصے کے ساتھ شروع کرنے سے گریز کریں، کیونکہ اس کے نتیجے میں آنے والے آپریشنز میں تار کے حصے ارد گرد کے فریم سے پکڑے جا سکتے ہیں۔

اس مسئلے کا ہمارا حل انسانی کارکنوں کے طرز عمل سے متاثر ہوا۔ ایک انسانی کارکن کسی کام کو مکمل کرنے کے لیے اپنے دونوں بازوؤں کے استعمال کو آسانی سے مربوط کرتا ہے۔ اس صورت میں، ایک کارکن صرف ایک ہاتھ سے کلیمپ 4 ڈالے گا، جبکہ ساتھ ہی دوسرے ہاتھ سے تار کے حصے کی پوزیشن کو ایڈجسٹ کرے گا۔ ہم نے اسی حکمت عملی کو نافذ کرنے کے لیے روبوٹس کو پروگرام کیا۔

پلاسٹک کی اخترتی

کچھ حالات میں، دو روبوٹس کو باہمی تعاون کے ساتھ استعمال کرکے تار کے حصے کو پہلے سے شکل دینا مشکل تھا۔ کلیمپ 6 ڈالنے کا عمل ایک اچھی مثال ہے۔ اس آپریشن کے لیے، ہمیں توقع تھی کہ روبوٹ کا بایاں بازو اسے فریم میں داخل کرے گا، کیونکہ یہ واحد روبوٹ بازو ہے جو ہدف تک پہنچ سکتا ہے۔

جیسا کہ یہ نکلا، روبوٹ ابتدائی طور پر کلیمپ تک نہیں پہنچ سکا۔ جب کنٹرولر اس بات کا تعین کرتا ہے کہ کلیمپ کو پکڑنا قابل حصول نہیں ہے، تو روبوٹ خود کلیمپ کو پکڑنے کی بجائے کلیمپ کے قریب تار کے حصے کو پکڑنے کی کوشش کرے گا۔ روبوٹ پھر کلیمپ کے چہرے کو زیادہ بائیں طرف موڑنے کے لیے حصے کو موڑتا اور موڑتا ہے۔ کسی حصے کو چند بار موڑنا عام طور پر اس کی پوزیشن کو تبدیل کرنے کے لیے کافی ہوتا ہے۔ ایک بار جب سیگمنٹ گرفت کے لیے مناسب پوزیشن پر آجائے تو روبوٹ ٹارگٹ کلیمپ کو پکڑنے کی ایک اور کوشش کرے گا۔

نتائج

بالآخر، ہمارا روبوٹک نظام 3 منٹ کے اوسط وقت کے ساتھ آلے کے پینل کے فریم میں آٹھ کلیمپ انسٹال کرنے میں کامیاب رہا۔ اگرچہ یہ رفتار ابھی تک عملی اطلاق کی ضرورت سے بہت دور ہے، لیکن یہ روبوٹک وائر ہارنس اسمبلی کی تکنیکی فزیبلٹی کو ظاہر کرتی ہے۔

نظام کو قابل اعتماد اور عملی صنعت کے اطلاق کے لیے کافی تیز بنانے کے لیے کئی مسائل کو حل کرنا ضروری ہے۔ سب سے پہلے، یہ ضروری ہے کہ روبوٹک اسمبلی کے لیے تاروں کو پہلے سے شکل دی جائے۔ گرہ لگانے اور ناٹنگ کے آپریشنز کے مقابلے میں، تار کے الگ الگ حصوں کی ٹورسنل حالت وائر ہارنس کی تنصیب کے لیے بہت اہم ہے، کیونکہ روبوٹ ہارنس میں جکڑے ہوئے حصوں کو سنبھال رہے ہیں۔ اس کے علاوہ، آزادی کی گھماؤ والی ڈگری سے لیس ایک گرپر بھی ہارنس کی تنصیب میں مدد کرے گا۔

عمل کی رفتار کو بہتر بنانے کے لیے، تار کے متحرک رویے پر غور کیا جانا چاہیے۔ یہ تار کے ہارنیس ڈالنے والے ہنر مند کارکنوں کے فلمی مطالعے سے ظاہر ہوتا ہے۔ وہ تار کے متحرک جھولے کو کنٹرول کرنے کے لیے دونوں ہاتھوں اور ہنر مند حرکت کا استعمال کرتے ہیں اور اس طرح آس پاس کی رکاوٹوں سے بچتے ہیں۔ اسی رفتار کے ساتھ روبوٹک اسمبلی کو لاگو کرتے وقت، تار کے متحرک رویے کو دبانے کے لیے خصوصی نقطہ نظر ضروری ہوں گے۔

اگرچہ ہماری تحقیق میں استعمال کیے گئے بہت سے طریقے سیدھے ہیں، لیکن ہم نے اپنے پروٹو ٹائپ روبوٹک سسٹم کے ساتھ خودکار اسمبلی کا کامیابی سے مظاہرہ کیا۔ اس قسم کے کاموں میں آٹومیشن کا امکان ہے۔